國外工業(yè)機器人的控制系統(tǒng)介紹
國外的工業(yè)機器人都采用基于各自控制結構的控制軟件，同時為了便于用戶進行二次開發(fā)，都提供各自的二次開發(fā)包。 1. ABB機器人 系統(tǒng)構成 系統(tǒng)運行平臺 主控制器特點 IRC5控制器（靈活型控制器）由一個控制模塊和一個驅動模塊組成，可選增一個過程模塊以容納定制設備和接口，如點焊、弧焊和膠合等。配備這三種模塊的靈活型控制器完全有能力控制一臺6軸機器人外加伺服驅動工件定位器及類似設備。如需增加機器人的數(shù)量，只需為每臺新增機器人增裝一個驅動模塊，還可選擇安裝一個過程模塊，最多可控制四臺機器人在MultiMove模式下作業(yè)。各模塊間只需要兩根連接電纜，一根為安全信號傳輸電纜，另一根為以太網(wǎng)連接電纜，供模塊間通信使用，模塊連接簡單易行。 控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅動模塊?？刂颇K采用開放式系統(tǒng)架構，配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)電腦機以及電腦I總線。由于采用標準組件，用戶不必擔心設備淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行設備升級。 通信方式 完善的通信功能是ABB機器人控制系統(tǒng)的特點。其IRC5控制器的電腦I擴展槽中可以安裝幾乎任何常見類型的現(xiàn)場總線板卡，包括滿足ODVA標準可使用眾多第三方裝置的單信道DeviceNet，支持最高速率為12Mbps的雙信道ProfibusDP以及可使用銅線和光纖接口的雙信道Interbus. 模塊化 控制模塊作為IRC5的心臟，自帶主計算機，能夠執(zhí)行高級控制算法，為多達36個伺服軸進行MultiMove路徑計算，并且可指揮四個驅動模塊。控制模塊采用開放式系統(tǒng)架構，配備基于商用Intel主板和處理器的工業(yè)電腦機以及電腦I總線。由于采用標準組件，用戶不必擔心設備淘汰問題，隨著計算機處理技術的進步能隨時進行設備升級。 可擴展性 軟件功能 交互性 基于電腦的操作 虛擬機器人技術 伺服驅動系統(tǒng) 2. KUKA機器人 KUKA機器人控制軟件運行于WindowsXP+VxWorks平臺（如下圖所示），既可以提供良好的人機交互界面，又能提供精確的實時控制。 3.Keba Keba與ABB和庫卡不同，她不是機器人生產(chǎn)商，他的產(chǎn)品是工業(yè)級伺服控制系統(tǒng)，能夠實現(xiàn)多自由度機器人的控制，其控制軟件結構如下圖所示 該控制系統(tǒng)中通過VxWorks平臺或者Windows+RTX實時擴展平臺保證軟件運行環(huán)境的實時性，通過運動規(guī)劃和運動控制單元可以實現(xiàn)對總線式伺服驅動器的控制，從而達到對機器人的精確控制。 通過上述分析，可以得到如下表所示的各國機器人標桿廠商其機器人控制系統(tǒng)在實時性，運動控制功能以及可擴展性等方面的比較